機器人設計時要求驅(qū)動裝置及其傳動置質(zhì)量輕，并具有較大的功率質(zhì)量比，為機器人所使用的傳動機構要求質(zhì)量輕且輸出功率大

行星齒輪傳動式一種具有動軸線的齒輪傳動，可用于減速，增速和差動裝置。行星齒輪傳動和圓柱齒輪傳動相比具有質(zhì)量輕、體積小、傳動比大、效率高等優(yōu)點。缺點是結構復雜，精度要求高。

周轉(zhuǎn)輪系有行星輪、中心論K、行星架H和機架構成，周轉(zhuǎn)輪系中凡是軸線與主軸線重合，并承受外力矩的構建稱為基本構件。周轉(zhuǎn)輪系：輪系中如果至少有一個齒輪的軸線繞另一個齒輪的軸線傳動，，這個輪系則為周轉(zhuǎn)輪系。行星輪既繞自身軸線旋轉(zhuǎn)又繞公共軸線旋轉(zhuǎn)的齒輪成為行星齒輪。中心輪K， 齒輪的中心線固定并與主軸線重合，且與行星齒輪相嚙合的齒輪稱為中心輪。行星齒輪架H（系桿）支撐行星齒輪的結構為行星架或系桿

由于周轉(zhuǎn)輪系中有行星輪，故其傳動比不能太直接用定軸輪系傳動個比的公式計算。但是如果把行星齒輪傳動輪系中的行星架相對固定，即將周轉(zhuǎn)輪系轉(zhuǎn)化為定軸輪系，就可以借助改轉(zhuǎn)化機構按定輪系的傳動比公式進行周轉(zhuǎn)輪系傳動的計算。這個方法稱為反轉(zhuǎn)發(fā)貨機構轉(zhuǎn)化法。

使用轉(zhuǎn)化輪系傳動比公式注意事項，只適合轉(zhuǎn)化輪系中首末兩輪軸線平行的情況。表達吃論述比錢的正負號表示的含義是“+”表示轉(zhuǎn)化輪系中首末兩輪轉(zhuǎn)向相同，“-”表示首末兩輪轉(zhuǎn)向相反。影響著個構件角速度之間的數(shù)量關系。

行星輪系中個齒輪數(shù)的確定

太陽輪、行星輪、行星架常見結構，太陽輪結構，當太陽輪不浮動時，可簡支安裝或者懸臂安裝。行星輪結構：中、低速行星齒輪傳動：常見的行星輪結構采用滾輪軸支撐。當傳動比較大，行星輪的直徑較大時：軸承可安裝在行星孔內(nèi)。這樣可以減小傳動軸向尺寸，并使用裝配結構簡化，在行星孔內(nèi)裝兩個軸承時，應盡量是軸承之間的距離增加。當行星輪內(nèi)裝軸承的尺寸不夠時，可將軸承安裝行星架上，高速重載的行星傳動，可采用滑動軸承。