利用非導(dǎo)通相端電壓和非導(dǎo)通相端電壓相鄰采樣周期前后時(shí)刻的電壓差值作為換相判斷依據(jù)。為了準(zhǔn)確測(cè)試到無感無刷電機(jī)換相位置，需要對(duì)非導(dǎo)通相端電壓進(jìn)行采樣。

   為了得到準(zhǔn)確的采樣端電壓波形，通過外圍電路，將端電壓經(jīng)過電阻分壓后直接連接至單片機(jī)模數(shù)引腳，對(duì)端電壓極性連續(xù)的模數(shù)采樣，要準(zhǔn)確獲取端電壓，需對(duì)其進(jìn)行PWN中點(diǎn)采樣。在一個(gè)PWM高壓平內(nèi)采樣多次，并將該信號(hào)去平均值，邊得到較為準(zhǔn)確的PWM中點(diǎn)電壓采樣值。同時(shí)，ADC端電壓采樣電阻大小要選擇合理，國(guó)小的電阻容易因采樣電流的波動(dòng)而燒毀單片機(jī)，同時(shí)由于對(duì)三相得端電壓進(jìn)行采樣，因此再設(shè)計(jì)中電阻分壓采樣電路的時(shí)候，要選擇電阻精度盡量高的電阻。

 無感無刷電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

起動(dòng)時(shí)通過控制器直接給定固定的電壓矢量，將電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)起動(dòng)。當(dāng)點(diǎn)擊起動(dòng)后，通過采樣非通道相的端電壓，經(jīng)過換向分析，得到轉(zhuǎn)子的角速度。將給定無感無刷電機(jī)速度與實(shí)際測(cè)算出的速度的差值作為速度調(diào)節(jié)器輸入，速度調(diào)節(jié)器的輸出量與實(shí)際電路中測(cè)量電流值的差值作為電流調(diào)節(jié)器的輸入值，并經(jīng)過換向分析控制六路PWM，信號(hào)逆變器的輸出，實(shí)現(xiàn)對(duì)直流無刷電機(jī)的無位置雙閉環(huán)控制。

測(cè)試對(duì)象：一款東弘機(jī)電的額定電壓24V，額定功率100W，額定轉(zhuǎn)速4000rpm/min，4對(duì)極的無刷直流電機(jī)。