管道機器人（用無刷減速電機）以運動機構作為載體，需要穩(wěn)定六驅系統(tǒng)，內部熱處理齒輪， 效率穩(wěn)定可靠這款用的無刷行星減速電機的參數(shù)如下：

（1）直流無刷電機，其主要參數(shù)：額定功率750W，額定電壓DC24V，額定轉速3000rpm，空載轉速

3600rpm，額定轉矩2.39N.m，堵轉轉矩7.16N.m，額定電流39.06A，空載電流＜9.2A，絕緣等級F級，防

護等級IP54，法蘭尺寸80×80mm。

（2）無刷減速電機，其主要參數(shù)：單級減速，減速比：3，額定輸入轉速3000rpm，MAX輸入轉速

6000rpm，精密背隙≤8arcmin，扭轉剛性：＞7.5N.m/arcmin，額定輸出轉矩6N.m，MAX輸出力矩

12N.m，防護等級IP65，接入端與直流無刷電機配套，輸出端方法蘭為80×80mm，輸出軸徑為20h7mm

結構緊湊、體積小、重量輕

無刷行星減速電機具有行星運動和功率分流的傳動特性，才有內齒副，可以充分利用內嚙（nie）齒承載能力大和內齒圈全部的可容空間，使器具有結構緊湊、外廓尺寸小、重量輕等優(yōu)點，通常情況下，傳遞功率和傳動比相同時，電機的行星傳動的體積和重量約為普通齒輪傳動的1/2~1/6.

傳動比大，可實現(xiàn)運動的合成與分解

無刷行星減速電機的類型很多，如漸開線電機的行星傳動、擺線針輪電機的行星傳動、諧波電機的行星傳動及活齒電機的行星傳動等，一般都具有大傳動比的特點。用于傳遞運動時，其MAX的傳動比可達幾萬或數(shù)十萬以上，作為動力傳動， 其MAX傳動比可達幾十或數(shù)百。采用差動電機的行星傳動，可實現(xiàn)兩個運動的合成和一個動作的分解。再某些情況下， 適當選在電機的行星傳動的類型，可實現(xiàn)各種變速的復雜運動。

效率高、功率損失小

無刷行星減速電機采用數(shù)個行星輪均勻分布在內、外中心輪之間，可平衡作用于中心輪和行星架軸承上的慣性力，采用這種對稱結構，有利于提高傳動系統(tǒng)的效率。適當選在傳動類型，色好幾合理的結構，可使電機的行星傳動的效率達到0.97~0.99。

傳動平衡，抗沖擊振動能力強

采用數(shù)個行星輪均與分布在兩個中心輪之間，同時用均載裝置保持各行星輪間載荷均勻分布和功率均勻分流，不僅可平衡各行星輪和轉臂的慣性力，而且顯著提高了電機的行星傳動的平穩(wěn)性以及抗沖擊、振動的能力